A világ első endoszkópját Deshomio francia orvos találta fel 1853-ban. Az endoszkóp egy általánosan használt orvosi eszköz, amely egy fejvégből, egy hajlító részből, egy behelyező részből, egy működtető részből és egy fényvezető részből áll. Használat közben először csatlakoztassa az endoszkóp fényvezető részét a hozzáillő hideg fényforráshoz, majd vezesse be a behelyező részt az elővizsgáló szervbe, és irányítsa a működtető részt, hogy a megfelelő részeken lévő elváltozásokba közvetlenül benézzen.
A legkorábbi endoszkópia végbélvizsgálatra irányult. Az orvos kemény csövet helyez a beteg végbélnyílásába, és egy gyertya fényével figyeli a végbél elváltozásait. Ez a módszer korlátozott diagnosztikai adatokat biztosít, és nemcsak rendkívül fájdalmas a páciens számára, hanem a merev műszerezés miatt nagy a perforáció kockázata is. E hiányosságok miatt az endoszkópiát továbbra is alkalmazzák és fejlesztik, és fokozatosan számos különböző felhasználási területet és műszertípust terveznek.
1855-ben a spanyol Cahesa feltalálta a laringoszkópot. 1861-ben a német Heimann von Haimoz feltalálta az oftalmoszkópot.
1878-ban Edison feltalálta az elektromos izzót. Különösen a mikro izzók megjelenése után fejlődtek nagyot az endoszkópok, és az ideiglenesen elhelyezett sebészeti endoszkópokkal is nagyon precíz szintet lehet elérni.
1878-ban M. Nitz német urológus feltalálta a cisztoszkópot, amellyel a hólyag bizonyos elváltozásait lehetett megvizsgálni.
1897-ben a német Killian testvérek feltalálták a bronchoszkópot.
1862-ben a German Small megalkotta az oesophagoscope-ot.
A proktoszkópot az amerikai Kelly találta fel 1903-ban, de széles körben csak 1930-ban használták.
1913-ban a svéd Jacobs megreformálta a pleuroszkópos vizsgálat módszerét.
1922-ben az amerikai Schindler megalkotta a gasztroszkópos módszert.
1928-ban a német Kalk megalkotta a laparoszkópos technológiát.
1936-ban az amerikai Skafe kamrai vizsgálatot végzett. A németek Guau és Frestier csak 1962-ben alkották meg a ventriculoscopy módszert. Azóta kialakult a mikroszkópos vizsgálati módszerek teljes készlete.
1963-ban Japánban elkezdték gyártani a fibroszkópokat.
1964-ben sikeresen kifejlesztették a rost endoszkópos biopsziás készüléket. Ez a fajta biopsziás csipesz, amely speciális biopsziára alkalmas, megfelelő kóros anyagokat nyerhet, és kevésbé veszélyes.
1965-ben a száloptikás kolonoszkóp feltalálása kibővítette az alsó gasztrointesztinális betegségek vizsgálati körét.
1967-ben kutatások kezdődtek a nagyító száloptikai endoszkópokkal a finom elváltozások megfigyelésére. A száloptikai endoszkópok in vivo elemzésre is használhatók, például belső hőmérséklet, nyomás, elmozdulás, spektrális abszorpció és egyéb adatok mérésére.
1973-ban a lézertechnológiát alkalmazták az endoszkópos kezelésben, és fokozatosan a gyomor-bélrendszeri vérzések endoszkópos kezelésének egyik módszerévé vált.
1981-ben sikeresen kifejlesztették az endoszkópos ultrahang technológiát. Ez az új technológia ötvözi a fejlett ultrahang technológiát az endoszkópos technológiával, nagymértékben javítva a betegség diagnózisának pontosságát.
